綜合管廊一般由四個(gè)艙組成：電力電纜艙、綜合給水艙、通信電纜艙與燃?xì)鈧}(cāng)。綜合給水艙內(nèi)包含空調(diào)回水管道、空調(diào)供水管道、中水管道與給水管道；通信電纜艙內(nèi)設(shè)置橋型支架來(lái)放置通信線纜。當(dāng)電力電纜與通信電纜同艙敷設(shè)時(shí)，需要為通信電纜增加防電磁干擾措施；燃?xì)馀搩?nèi)獨(dú)設(shè)燃?xì)夤艿?，這是由于燃?xì)獾母呶ｋU(xiǎn)性，不宜與其他的管道合建；另外國(guó)內(nèi)一些在建綜合管廊內(nèi)部會(huì)設(shè)有雨水調(diào)蓄艙，主要用來(lái)收集雨水，緩解城市雨水洪峰壓力、提高雨水的使用率。

燃?xì)夤艿啦捎玫氖菬o(wú)縫焊接的鋼管，但管廊位于地下空氣濕度大，時(shí)間久遠(yuǎn)鋼管會(huì)腐蝕，會(huì)出現(xiàn)燃?xì)庑孤兜那闆r。電力與通信線纜，采用的都是阻燃或不燃材料。在電力管道連接處，線芯容易產(chǎn)生不均勻的情況，從而發(fā)熱引發(fā)火災(zāi)。為了應(yīng)對(duì)燃?xì)庑孤⒕€纜起火等意外，在建有燃?xì)夤艿琅c電力電纜管道的艙室內(nèi)部，每隔200m會(huì)設(shè)置防火隔離墻。地下管廊位于地下深處，容易出現(xiàn)地下水滲透，長(zhǎng)期浸水會(huì)減少設(shè)備的使用壽命。各個(gè)艙室長(zhǎng)時(shí)間的封閉，容易產(chǎn)生有害氣體，會(huì)對(duì)內(nèi)部工作人員的生命造成危險(xiǎn)。

圖為紅外熱成像巡檢機(jī)器人

綜合管廊內(nèi)部存在潮濕、光線昏暗、有害氣體泄露的環(huán)境特點(diǎn)。管廊紅外熱成像巡檢機(jī)器人面對(duì)這樣的作業(yè)環(huán)境，必須具備更強(qiáng)的能力才能完成相應(yīng)巡檢任務(wù)。對(duì)此，提出了紅外熱成像巡檢機(jī)器人新的功能要求：

1)靈活移動(dòng)能力：機(jī)器人需要在綜合管廊復(fù)雜的環(huán)境中，完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等基本運(yùn)動(dòng)，還需要攜帶紅外熱成像儀、高清攝像機(jī)完成定點(diǎn)監(jiān)測(cè)、便捷通過(guò)管廊隧道中防火區(qū)隔斷門(mén)等任務(wù)。

2)全面感知能力：管廊內(nèi)部有給水管道、再生水管道、雨水管道、污水管道、天然氣管道、熱力管道、電力線纜、通信線纜，是一個(gè)多信號(hào)與傳輸對(duì)象場(chǎng)所。機(jī)器人需要通過(guò)紅外熱成像方式實(shí)時(shí)檢測(cè)管廊內(nèi)部的管道信息和環(huán)境參數(shù)。

3)實(shí)時(shí)傳輸能力：機(jī)器人應(yīng)實(shí)時(shí)地將監(jiān)測(cè)到的紅外熱成像信息與自身狀態(tài)信息傳送給遠(yuǎn)程操控中心，以便操控中心能夠迅速、準(zhǔn)確地把握綜合管廊內(nèi)部設(shè)備的運(yùn)行狀況。

4)遠(yuǎn)程操控能力：巡檢機(jī)器人能穩(wěn)定地接收操控系統(tǒng)的命令控制并執(zhí)行相應(yīng)操作，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)對(duì)管廊內(nèi)部所有巡檢機(jī)器人集群控制。

5)長(zhǎng)時(shí)續(xù)航能力：地下綜合管廊短則幾公里、長(zhǎng)則數(shù)十公里，巡檢機(jī)器人完成一次巡檢需要消耗大量的能量，為保證機(jī)器人能夠完成巡檢任務(wù)，機(jī)器人必須具備較長(zhǎng)的續(xù)航能力（一次充電續(xù)航能力≥2h）。同時(shí)，機(jī)器人還需實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)自身電量，電量不足時(shí)，能自主返回充電倉(cāng)進(jìn)行自主充電。

6)自主定位能力：機(jī)器人在管廊內(nèi)進(jìn)行巡檢發(fā)現(xiàn)異常情況時(shí)，需要及時(shí)地報(bào)告地理位置，工作人員可以依據(jù)機(jī)器人發(fā)送的位置信息第一時(shí)間趕到事故發(fā)生地解決問(wèn)題。